EtherCAT 端子模塊 EL5101 是一個用于直接連接帶差分輸入（RS485）的增量編碼器的接口。帶有正交解碼器的 16 位計數器與 16 位零脈沖鎖存器一樣均可讀、可設定或使能。帶報警輸出的增量型編碼器可以直接連接狀態輸入接口。間隔測量的分辨率可以是 500 ns。選通電路輸入允許計數器掛起（高電平 = 停止），當鎖存器輸入端有上升沿觸發時，就開始讀取計數器狀態信息。